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密集式双向子母穿梭车自动存取仓储物流控制系
时间：2018-11-29来源：潘轩浏览次数：
密集式双向子母穿梭车自动存取仓储物流控制系统
随着国民经济的飞速发展，自动化立体仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用，自动化立体仓库是现代物
流系统的重要组成部分。近年来，国内自动化物流仓储发展迅速，自动化立体仓库存储型式多种多样，各种模块式
、移动式结构机器人、自动装卸车、AGV、RGV等应运而生。其目的就是实现出、入库输送、储存能力最大，控制程
序智能简单、作业动作自动化程度高。同时提高存储密度，达到密集式存储及厂房空间利用率最大化，经济、有效
、安全、故障少及物流成本低、效率高等。但是当货架高度大于7米时，除巷道堆垛机外，其它形式均受限制。
本控制系统的目的是提供一种双向子、母穿梭车能在密集存储货架内外自动存、取、储存及输送物料(以托盘为物
流单元)的物流装置。
本控制系统的技术方案为:密集式双向子母穿梭车自动存取仓储物流装置主要由轨道贯通式密集货架、双向的子穿
梭车和母穿梭车及其轨道、往复式升降机、子母车的换层提升机、出库输送线、入库输送线组成；在轨道贯通式密
集货架的中间或两侧、或中间及两边垂直设置行走巷道，轨道贯通式密集货架中与行走巷道垂直的任意位置布置货
物巷道，行走巷道一端与往复式升降机连接，另一端与换层提升机连接，往复式升降机、换层提升机呈90°分别与
入库输送线或者出库输送线连接，出库输送线和入库输送线在行走巷道的两端，母穿梭车置于往复式升降机上或自
己的轨道上，子穿梭车设置于母穿梭车上或自己的轨道上。
在轨道贯通式密集货架附近设置计算机控制系统。
当有多条行走巷道时，部分行走巷道另一端也可不连接换层提升机，母穿梭车可在其轨道内(沿X向)需要子穿梭车
或者需要存取物品的任意位置自动行走或者停留；货物巷道布置于轨道贯通式密集货架中与行走巷道垂直的任意位
置，子穿梭车可在其轨道内(沿Y向)需要存取物品的任意位置自动行走或者停留，也可驮在母穿梭车上跟随行走或
者停留，可以单台或者数台；子、母双向穿梭车在不同层货架通道上作业是通过换层提升机的升降自动切换。
轨道贯通式密集货架附近设置计算机控制系统以方便操作与维修，整个出、入库及仓储均由计算机指令自动完成。
轨道贯通式密集货架是由物料单元的规格、储存量等因素组成的多层、多个通道的立体库。
本控制系统的密集式双向子母穿梭车自动存取仓储物流装置在大批量批进、批出，以及多品种物料自动出入库的场
合，其出、入库能力大成本较低，能使库区单位容积存储物料最大化，能极大提升密集式仓储物流库大批量物料(
托盘)批进、批出的作业效率，具有设备投资少、低物流成本、经济节能等优点。
附图说明
图1为本控制系统的密集式双向子母穿梭车自动存取仓储物流装置(行走巷道布置于轨道贯通式密集货架(多列多层)
与货物巷道方向垂直的中间位置)的平面布局示意图。
图2为本控制系统轨道贯通式密集货架单列纵向结构示意图。
图3为本控制系统的密集式双向子母穿梭车自动存取仓储物流装置(行走巷道布置于轨道贯通式密集货架(多列多层)
与货物巷道方向垂直的两边位置)的平面布局示意图。
图4为本控制系统的密集式双向子母穿梭车自动存取仓储物流装置(行走巷道布置于轨道贯通式密集货架(多列多层)
与货物巷道方向垂直的中间及两边位置)的平面布局示意图。
图中，I 一出库输送线，2 —入库输送线，3 —往复式升降机，4 一子穿梭车(一台或者数台)，5—母穿梭车(一台
或者数台)，6—行走巷道(多层其与货架层数相等)，7—货物巷道(多列多层)，8—轨道贯通式密集货架，9 一换层
提升机(一台或者数台)，10—计算机控制系统，11 一货物。
具体实施方式
如图1及图2所示，本控制系统的密集式双向子母穿梭车自动存取仓储物流装置主要由轨道贯通式密集货架8、双向
的子穿梭车4和母穿梭车5及其轨道、往复式升降机3、子母车的换层提升机9、出库输送线1、入库输送线2组成；在
轨道贯通式密集货架8的中间垂直设置行走巷道6，轨道贯通式密集货架中与行走巷道垂直的任意位置布置货物巷道
7，子穿梭车可在货物巷道内(沿Y向)需要存取物品的任意位置自动行走或者停留，也可驮在母穿梭车5上跟随行走
或者停留，可以单台或者数台；行走巷道一端与往复式升降机连接，另一端与换层提升机连接，往复式升降机、换
层提升机呈90°分别与入库输送线或者出库输送线连接，出库输送线和入库输送线在行走巷道的两端，母穿梭车置
于往复式升降机上或自已的轨道上，子穿梭车设置于母穿梭车上或自己的轨道上。子、母双向穿梭车在不同层货架
通道上作业是通过换层提升机的升降自动切换。
在轨道贯通式密集货架附近设置计算机控制系统10，以方便操作与维修，整个出、入库及仓储均由计算机指令自动
完成。轨道贯通式密集货架是由物料单元的规格、储存量等因素组成的多层、多个通道的立体库。
双向的子穿梭车和母穿梭车是两种灵活的传输设备(现有设备)，均以背驮方式移载及运送托盘的穿梭车来实现托盘
在同层各轨道贯通式密集货架内的存取。
如图3所示，行走巷道可布置垂直于轨道贯通式密集货架的两侧。
如图4所示:行走巷道可布置垂直于轨道贯通式密集货架中间及两侧
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